Pes domácí (Canis lupus f. familiaris) je největší domestikovaná šelma a jedno z nejstarších domestikovaných zvířat vůbec, provázející člověka minimálně 14 000 let. Obecně se předpokládá, že se jedná o zdomácnělého a umělým výběrem změněného vlka obecného. Během dlouhého soužití psa a člověka bylo vyšlechtěno nespočet plemen rozdílné velikosti, proporcí, délky a struktury srsti i povahy. Nejbližší příbuzný domácího psa je vlk obecný – od psa se liší v nanejvýš 0,2 % sekvence mtDNA. Některé pro psa charakteristické morfologické znaky včetně povrchové struktury mozku jsou vlastní též šakalům a kojotům a tato podobnost vedla k teoriím o původu psa z těchto šelem nebo o polyfyletickém původu psa, což je teorie, která říká, že předkem psa jsou kříženci psovitých šelem. Žádné genetické testy ale nepotvrzují spřízněnost psa s šakalem. První analýzy mtDNA ukázaly, že předkové psích plemen se od vlka oddělily asi před 135 000 lety, jiné výzkumy toto datují do doby před 76 – 121 000 lety. Možná se tak stalo ve Východní Asii, kde výzkumy odhalily velkou různorodost genů místních psů, což by ukazovalo na centrum domestikace. Teorii o jihoasijském původu psa potvrzujíi analýzy chromozomu Y, u kterého byla také nalezena největší diversita právě u psů v Jihovýchodní Asii. Podle těchto výzkumů pochází pes z 13 – 24 vlků-zakladatelů.

Studium genů původních amerických plemen nepotvrdilo teorii nezávislé domestikace vlka i v Novém světě, mexický naháč je příbuzný ostatním psům, a ne severoamerickým vlkům.

Nejstarší nalezená kostra přisuzovaná psovi je stará 33 000 let a pochází z ruského pohoří Altaj, lebky psovitých šelem nalezené v Předmostí u Přerova s mamutí kostí v tlamě jsou z mladého paleolitu, asi 28 – 22 000 let staré.

S jistotou je existence domácího psa potvrzena v nálezech starých 12 000 – 14 000 let, a to v Německu, zde byl nalezen nejstarší známý hrob psa. V Severní Americe je nejstarší dobře zdokumentovaný nález domácího psa 9 000 let starý a pochází z jeskyně Danger Cave. Přestože byly nalezeny kostry psů i v odpadních jámách se znaky kuchyňského zpracování, hroby jiných potvrzují status domácího psa jako člena rodiny.

Plemena psů

V současnosti Mezinárodní kynologická federace uznává 343 plemen, a mnoho dalších uznáno není.

-        ovčáčtí; pastevečtí a honáčtí (ovčáci, čuvač, briard, kolie, šeltie; bouvier)

-    pinčové, knírači; molosoidi; švýcarští pastevečtí psi (dobrman, pinč, knírač, teriér; doga, šarpej, boxer, rotvajler, buldog, mastif, hovawart, leonberger; salašničtí psi)

-        teriéři (velcí a střední, malí, bulteriéři, toy teriéři)

-        jezevčíci

-        špicové a tzv. primitivní plemena (samojed, malamut, husky, lajka, čau-čau, akita inu; basenji)

-        honiči a barváři (bladhaund, beagl, harrier, dalmatin; ridgeback)

-        ohaři (kontinentální: německý, výmarský, viszla, český fousek; britští a irští: pointr, setr)

-        slídiči, retrívři a vodní psi (španěl, křepelák)

-        společenští a doprovodní psi (bišonci, pudli, grifonek, naháč, tibetští psi, čivava, kavalír, king Charles, pekinéz, chin, trpasličí španělé, mops, buldoček)

-        chrti a příbuzná plemena (chrt, saluka, barzoj, vlkodav, vipet, agar, slugi; podengo)

Rozeznáváme plemena pracovní, kam řadíme pastevecké, lovecké a služební psy a plemena společenská (sportovní, společenští psi). Každé plemeno má genetické dispozice k projevům určitého chování. Výsledek určuje vliv prostředí a vliv procesu učení.

Druh poruchy chování bývá často důsledkem genetické dispozice (např. border kolie - hlídání stáda x cyklista)